龙8long8唯一官方网站直线式电位器电位器单片机电位器的作用51单片机控制舵机

2024-04-29 07:12:05

　　PWM通过占空比来控制舵机，所谓PWM就是通过程序控制单片机IO口按照一定的时间规律输出高电平或低电平龙8long8唯一官方网站，具体可以上网查阅

　　对于t=0.5 - 2.5ms的产生，写程序时我们可以采用全局变量。让全局变量等于525之间，因为舵机的一个计数周期是0.1ms，这样全局变量的525正好就是0.5~2.5ms

　　PWM波产生思路：将信号管脚线初始化为低电平，然后写一个while循环，在循环中将该管脚置为为高电平，延时，再拉低为低电平，如此循环产生PWM波，以高电平产生时间来控制舵机转动角度。

　　当系统中只需要实现一个舵机的控制，采用的控制方式是改变单片机的一个定时器中断的初值，将20ms分为两次中断执行，一次短定时中断和一次长定时中断。这样既节省了硬件电路，也减少了软件开销，控制系统工作效率和控制精度都很高。

　　具体的设计过程：例如想让舵机转向左极限的角度，它的正脉冲为2ms，则负脉冲为20ms-2ms=18ms，所以开始时在控制口发送高电平，然后设置定时器在2ms后发生中断，中断发生后，long8唯一官网在中断程序里将控制口改为低电平，并将中断时间改为18ms，再过18ms进入下一次定时中断，再将控制口改为高电平，并将定时器初值改为2ms，等待下次中断到来龙8long8唯一官方网站，如此往复实现PWM信号输出到舵机。用修改定时器中断初值的方法巧妙形成了脉冲信号，调整时间段的宽度便可使伺服机灵活运动。

　　为保证软件在定时中断里采集其他信号，并且使发生PWM信号的程序不影响中断程序的运行(如果这些程序所占用时间过长，有可能会发生中断程序还未结束，下次中断又到来的后果)，所以需要将采集信号的函数放在长定时中断过程中执行，也就是说每经过两次中断执行一次这些程序，执行的周期还是20ms。

　　脉冲计数可以利用51单片机的内部计数器来实现，但是从软件系统的稳定性和程序结构的合理性看，宜使用外部的计数器，还可以提高CPU的工作效率。